Nacido en el pueblo de Saginomiya, Tokio. Después de aprender Tenshin Shin'yo-ryu, ingresó al Kodokan en 1886 a la edad de 22 años. Con una base sólida en jujutsu y una excelente condición física, progresó rápidamente, alcanzando el shodan (1° Dan) al mes de ingresar, nidan (2° Dan) seis meses después y sandan (3° Dan) al año siguiente, convirtiéndose en el encargado de jujutsu en la Policía Metropolitana de Tokio.
En 1904, fue promovido al rango de shichidan (7° Dan), convirtiéndose en el primer Kodokan en lograrlo junto con Yoshitsugu Yamashita. Durante este tiempo, también se desempeñó como profesor de judo en la Escuela Superior de Tokio, contribuyendo a la formación de futuros instructores.
El 23 de septiembre de 1912, fue promovido al rango de hachidan (8° Dan), convirtiéndose en el primer Kodokan en lograrlo, pero lamentablemente falleció ese mismo día a la edad de 49 años. Yokoyama, con sus habilidades excepcionales y su espíritu, difundió el verdadero valor del judo Kodokan desde los primeros días, dejando un legado significativo al haber entrenado a muchos discípulos.
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